Déballage et test du robot structurel ROSMASTER R2 Ackermann

ROSMASTER R2 est une voiture mobile avec structure de direction Ackerman développée sur la base du système d'exploitation du robot ROS. Il prend en charge Jetson NANO, TX2 NX, Jetson Xavier NX et Raspberry Pi 4B comme cartes de contrôle principales. R2 est équipé de configurations matérielles hautes performances telles qu'un radar laser, une caméra de profondeur, un module d'interaction vocale, un pneu en caoutchouc de course automobile 520, qui peuvent réaliser la navigation cartographique du robot, l'évitement des obstacles, la conduite automatique, la reconnaissance des actions des caractéristiques humaines, le contrôle de l'interaction vocale et d'autres fonctions. Il prend également en charge l'application pour téléphone portable, la poignée sans fil, le système d'exploitation ROS, le clavier d'ordinateur et d'autres méthodes de contrôle à distance. Et nous fournirons 105 vidéos pédagogiques et de nombreux codes sources pour référence des utilisateurs.

Liste de colisage

Châssis directeur Ackerman*1

Moteur à engrenages 520 550 tr/min *2

Plaque de fixation Lidar *1

Plaque de fixation de barre lumineuse *1

Plaque de fixation de caméra *1

Roues en caoutchouc de course *4

Guide lumineux à colle blanche *1

Tournevis *1

Paquet de pièces *3

Carte d'extension ROScar*1

Carte d'extension HUB USB *1

Carte d'écran OLED *1

Barre lumineuse LED *1

Batterie d'alimentation 600OMAH 12,6 V et chargeur de batterie *1

Poignée de jeu et support de téléphone portable *1

Écran 7 pouces et support de fixation (en option) *1

Antenne de carte réseau (uniquement pour la version Jetson)

Chapeau de refroidissement RGB (uniquement pour la version Raspberry Pi)

Plusieurs câbles

Câble de données*1

Caméra de profondeur Astra Pro et support de fixation *1

Lidar SLAM A1M8 (en option) *1

Lidar YDLIDAR 4ROS (en option) *1

Module d'interaction vocale et haut-parleur (en option) *1

Plusieurs lignes de connexion

Il y a 4 options au choix

Version Raspberry Pi 4B :

Carte Raspberry Pi 4B 4 Go (en option)

Carte TF 64 Go (avec système robotique) *1

Pack d'accessoires pour carte Raspberry Pi *1

Version Jetson Nano :

Carte SUB Jetson Nano 4 Go (en option)

Disque U système 64 Go (avec système robot) *1

Pack d'accessoires Jetson Nano *1

Version TX2-NX :

Carte TX2-NX (en option)

SSD 128 Go (avec système robotisé) *1

Pack d'accessoires TX2-NX *1

Version Xavier NX :

Carte SUB Xavier NX 8 Go (en option)

SSD 128 Go (avec système robotisé) *1

Pack d'accessoires Xavier NX *1

Configuration matérielle supérieure

Un--SLAM A1&YDLIDAR 4ROS

Le lidar SLAM A1M8 adopte une méthode de mesure de télémétrie par triangulation, le rayon de mesure est de 0,15 m à 12 m, la fréquence d'échantillonnage est de 8 K et il peut facilement réaliser des fonctions de cartographie et de navigation en intérieur en combinaison avec le système de robot ROS.

Lidar 4ROS à deux YDLIDAR

Le lidar YDLIDAR 4ROS adopte la télémétrie TOF, qui possède une capacité anti-japonaise fiable. Il prend en charge la cartographie et la navigation en intérieur et en extérieur. Le rayon de mesure prend en charge une portée de 0,05 m à 30 m. La vitesse de mesure est rapide et précise.

Caméra de profondeur

La caméra de profondeur AstraPro prend en charge le réglage manuel de l'angle de tangage, ce qui peut non seulement réaliser toutes les méthodes de jeu visuel AI de la caméra haute définition, mais également réaliser des méthodes de jeu avancées telles que le traitement des données d'image de profondeur, la cartographie de navigation 3D, etc.

Prend en charge 4 types de cartes de contrôle principales

ROSMASTER R2 prend en charge les principaux contrôleurs des séries Raspberry Pi et Jetson, et la méthode d'utilisation est fondamentalement la même. Les deux utilisent le système Ubuntu. Différents contrôleurs maîtres affectent uniquement les performances du robot ROSMASTER R2. Les supports de cours, les fonctions du produit et le logiciel de contrôle que nous fournissons sont cohérents.

Châssis Ackerman

La direction Ackerman est un mode de direction de véhicule moderne. ROSMASTER R2 utilise une structure de châssis Ackerman en alliage d'aluminium. Lorsque le robot R2 tourne, les roues intérieures et extérieures tournent à des angles différents. Le rayon de braquage du pneu intérieur est plus petit que celui du pneu extérieur.

Fonctionnalités et applications amusantes

Contrôle d'interconnexion multiplateforme

Il prend non seulement en charge le contrôle de l'application de jeu double système iOS/Android, mais fournit également une application de navigation de création de carte pour répondre aux exigences du contrôle de l'application multi-scènes. Il est équipé d'un contrôleur de jeu en direct en standard et, combiné à l'application pour téléphone portable, vous pouvez ressentir une sensation de contrôle immersive.

Cartographie et navigation Lidar

ROSMASTER R2 prend en charge les algorithmes de cartographie tels que gmapping, hector, karto et cartographer.

Navigation multi-robots

Plusieurs robots peuvent réaliser une navigation multi-robots et un évitement dynamique des obstacles sur la même carte.

Planification d'itinéraire et navigation

ROSMASTER R2 prend en charge la planification de chemin DWA, la navigation autonome à point unique et multipoint.

Navigation Lidar et évitement d'obstacles

Le lidar peut détecter l'environnement environnant en temps réel, éviter les obstacles devant ou suivre la cible la plus proche du lidar en temps réel.

Cartographie visuelle 3D

L'algorithme RTAB est utilisé pour fusionner la vision et le radar, réalisant la cartographie de la vision 3D du robot et l'évitement des obstacles de navigation, prenant en charge la relocalisation globale et le positionnement autonome.

ORB-SLAM2 est un framework SLAM open source qui prend en charge les caméras monoculaires, binoculaires et RGB-D. Il peut calculer la position et la pose de la caméra en temps réel et reconstruire simultanément l'environnement environnant. Des informations à l'échelle réelle peuvent être obtenues en mode RGB-D.

Contrôle interactif de la voix du robot

ROSMASTER R2 est équipé d'un module d'interaction vocale haute performance. En envoyant des commandes vocales, il peut contrôler l'état de mouvement de la voiture, le suivi des couleurs, la reconnaissance des couleurs, la conduite automatique, la manipulation/le tri des bras mécaniques et d'autres méthodes de jeu créatives. ROSMASTER a les caractéristiques de « entendre et répondre ».

Identification et suivi des couleurs

Le robot peut suivre la couleur de la cible en temps réel en sélectionnant la couleur sur l'écran.

Suivi des cibles KCF

L'algorithme de corrélation d'image KCF peut sélectionner n'importe quel objet dans l'image et suivre la cible en temps réel.

Résumé

Par rapport à plusieurs autres robots ROSMASTER de Yahboom , le plus grand avantage de cette petite voiture R2 est qu'elle utilise une structure de châssis Ackerman, des roues métalliques de 65 mm, des pneus en caoutchouc à friction de grande taille et un moteur 520 à vitesse plus rapide (sortie 12 V 550 tr/min), qui peut effectuer le virage de manière flexible et convient à certaines compétitions de petites voitures de course. Comme d'autres voitures ROS, elle peut également compléter la fonction de reconnaissance visuelle de l'IA et prendre en charge une variété de méthodes de contrôle à distance différentes, sans grande différence de fonctions.