Comment utiliser la cartographie en temps réel DTOF Lidar

Pour le lidar DTOF LD, nous fournissons deux packages de fonctions, LD06_usb et LD06_usb.

La différence entre eux réside dans la méthode de connexion. Vous devez utiliser le package de fonctions correspondant en fonction de la méthode de connexion réelle.

Dans le package de fonctions, nous fournissons deux routines simples :

1) Test de numérisation Lidar : il affichera les objets numérisés dans RIVZ sous forme de matrice de points.

2) Test de cartographie Lidar : Il construira une carte bidimensionnelle des objets scannés par le lidar.

Nous fournissons dans le didacticiel simplement un code de test, donc lorsque vous démarrez le programme, l'effet du mappage lidar s'affichera sur RIVZ.

Mais lorsque l’environnement de localisation du lidar change, il ne change pas en temps réel.

Aujourd'hui, j'essaie de modifier les paramètres du programme de test de cartographie radar et de cartographier les résultats de l'analyse en temps réel. Ici, le package de fonctions LD06_usb est utilisé comme exemple.

Les trois paramètres suivants doivent être ajoutés à gmapping.lanunch dans le dossier de lancement du package de fonctions LD06_usb.

<param name="minimumScore" value="30"/>

<param name="temporalUpdate" value="3.0"/>

<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>

Comme indiqué dans la figure ci-dessus, enregistrez après avoir ajouté des paramètres et recompilez l'espace de travail.

catkin_make # construire un espace de travail

source devel/setup.bash # Mettre à jour les variables d'environnement

Exécutez le code suivant pour démarrer le lidar à des fins de test

roslaunch ldlidar_usb ld06.launch #démarrer le lidar

Ouvrez un autre terminal et exécutez la commande suivante

test_gmapping.launch de roslaunch ldlidar_usb

Déplacez lentement le lidar, vous pouvez maintenant voir qu'une cartographie en temps réel peut être réalisée. Comme indiqué ci-dessous.