Hé ! J'ai un nouvel animal de compagnie : un chien robot à 12 degrés de liberté

Introduction​

DOGZILLA S1 est un chien robot IA visuel à 12 degrés de liberté. Il se compose de 12 servos, d'un support en alliage d'aluminium et d'une caméra. Il peut effectuer de manière flexible une série d'actions bioniques et réaliser un mouvement omnidirectionnel et un contrôle d'attitude en six dimensions. DOGZILLA S1 est équipé d'une IMU à 9 axes et d'un capteur d'angle de direction, qui peut renvoyer sa propre posture et l'angle de son articulation en temps réel. Sur la base de ces données de retour, le coprocesseur combine un algorithme de cinématique inverse pour réaliser une variété de démarches de mouvement. Nous utilisons Raspberry Pi comme contrôleur principal, réalisant diverses fonctions de reconnaissance visuelle IA grâce à la programmation Python. Les développeurs peuvent également utiliser DOGZILLA S1 pour réaliser des simulations RVIZ et GAZEBO.

Liste de colisage

Carte Raspberry Pi 4B (avec version RaspberryPi) *1

Couvercle en alliage d'aluminium (y compris la caméra) * 1

Chargeur *1

Pack de vis pour colonne en cuivre *1

Boîte d'emballage *1

Corps de DOGZILLA *1

Poignée sans fil + support de téléphone portable *1

Tournevis *1

Manuel *1

Carte TF 64G + lecteur de carte *1

Assembler

Il suffit de 15 minutes pour terminer l’assemblage.

Configuration matérielle

Servomoteur numérique sans noyau 12 pièces

Chaque jambe du robot quadrupède est constituée de 3 servos et de pièces légèrement alliées pour former trois degrés de liberté, de haut en bas se trouvent l'articulation de la racine (contrôlant l'épaule), l'articulation de la hanche (contrôlant la cuisse) et l'articulation du genou (contrôlant le mollet).

Paramètres du servo

Le mécanisme de direction utilisé par DOGZILLA se compose d'un moteur sans noyau à courant continu, d'un ensemble de réducteurs, d'un codeur magnétique 12 bits et d'un circuit de commande intégré. Il dispose de son propre algorithme de contrôle et de planification en boucle fermée, d'une communication par bus à grande vitesse, d'un contrôle à 360 degrés et prend en charge les fonctions de vitesse, de position, de courant, de retour de température et de réglage des paramètres de contrôle.

Corps entièrement en aluminium

Dogzilla est fabriqué en alliage d'aluminium anodisé, qui est sûr et non toxique, beau et durable.

Caméra de vision AI à fréquence d'images élevée de 120 FPS

Vis personnalisées et fabrication spéciale

Lorsque le chien mécanique se déplace, tous les servos, les pièces en alliage d'aluminium et les vis qui le composent produisent des frottements et des vibrations. Si les choses continuent comme ça, les vis se desserreront.

Afin de réduire ou de réduire ces problèmes, lors de la production et du traitement des chiens mécaniques, nous accorderons une attention particulière à la technologie des articulations des vis, des servos et des pièces en alliage d'aluminium (c'est-à-dire les articulations du chien).

Généralement, les deux mesures suivantes sont prises :

1) Déposez de l'huile de lubrification à l'endroit où le boîtier de direction et les pièces en alliage d'aluminium sont combinés (l'articulation du chien) ;

2) Utilisation intensive de vis antidérapantes sur mesure (certaines vis ne peuvent pas être réutilisées après avoir été dévissées) ;

Afin de garantir que le chien mécanique puisse supporter son propre poids pendant une longue période, 8 vis antidérapantes personnalisées sous le corps feront couler de la colle lors de l'installation.

L'assemblage est terminé

246,2*144,6*169,5 mm (état sous tension)

249,5*144,8*99,4 mm (état hors tension)

Chien robot de bureau, compact et facile à transporter.

Testez-le

1) Réalisez quelques actions simples

2) Marcher