Unboxing y revisión: Robot de estructura Ackermann ROSMASTER R2
ROSMASTER R2 es un automóvil móvil con estructura de dirección Ackerman desarrollado en base al sistema operativo robótico ROS. Es compatible con Jetson NANO, TX2 NX, Jetson Xavier NX y Raspberry Pi 4B como placas de control principales. R2 está equipado con configuraciones de hardware de alto rendimiento como radar láser, cámara de profundidad, módulo de interacción de voz, neumático de goma de carreras de motor 520, que puede realizar navegación de mapeo de robot, evitación de obstáculos, conducción automática, reconocimiento de acciones de características humanas, control de interacción de voz y otras funciones. También es compatible con la aplicación de teléfono móvil, manija inalámbrica, sistema operativo ROS, teclado de computadora y otros métodos de control remoto. Y proporcionaremos 105 videos de enseñanza de lecciones y muchos códigos fuente para referencia de los usuarios.
Lista de embalaje
Chasis de dirección Ackerman*1
Motorreductor 520 550 RPM *2
Placa de fijación del lidar *1
Placa de fijación de barra de luz *1
Placa de fijación de la cámara *1
Ruedas de goma de carreras *4
Guía de luz con pegamento blanco *1
Destornillador *1
Paquete de piezas *3
Placa de expansión ROScar*1
Batería de 600 OMAH de 12,6 V y cargador de batería *1
Mango de juego y soporte para teléfono con asa *1
Pantalla de 7 pulgadas y soporte de fijación (opcional) *1
Antena de tarjeta de red (solo para la versión Jetson)
Gorro de refrigeración RGB (solo para la versión Raspberry Pi)
Varios cables
Cable de datos*1
Cámara de profundidad Astra Pro y soporte de fijación *1
Lidar SLAM A1M8 (opcional) *1
Lidar YDLIDAR 4ROS (opcional) *1
Módulo de interacción de voz y altavoz (opcional) *1
Varias líneas de conexión
Hay 4 opciones para elegir.
Versión Raspberry Pi 4B:
Placa Raspberry Pi 4B 4GB (opcional)
Tarjeta TF de 64 GB (con sistema de robot) *1
Paquete de accesorios de placa Raspberry Pi *1
Versión de Jetson Nano:
Placa SUB Jetson Nano 4GB (opcional)
Disco U del sistema de 64 GB (con sistema robotizado) *1
Paquete de accesorios Jetson Nano *1
Versión TX2-NX:
Placa TX2-NX (opcional)
SSD de 128 GB (con sistema robotizado) *1
Paquete de accesorios TX2-NX *1
Versión de Xavier NX:
Placa SUB Xavier NX 8GB (opcional)
SSD de 128 GB (con sistema robotizado) *1
Paquete de accesorios Xavier NX *1
Configuración de hardware superior
Uno--SLAM A1&YDLIDAR 4ROS
El lidar SLAM A1M8 adopta el método de medición de rango de triangulación, el radio de medición es de 0,15 m ~ 12 m, la frecuencia de muestreo es de 8K y puede realizar fácilmente funciones de mapeo y navegación en interiores en combinación con el sistema de robot ROS.
Dos lidares YDLIDAR 4ROS
El lidar YDLIDAR 4ROS adopta el sistema de medición TOF, que tiene una capacidad antijaponesa confiable. Admite mapeo y navegación en interiores y exteriores. El radio de medición admite un rango de 0,05 m a 30 m. La velocidad de medición es rápida y precisa.
Cámara de profundidad
La cámara de profundidad AstraPro admite el ajuste manual del ángulo de inclinación, lo que no solo puede realizar todos los métodos de reproducción visual de IA de la cámara de alta definición, sino que también realiza métodos de reproducción avanzados como procesamiento de datos de imágenes de profundidad, mapeo de navegación 3D, etc.
Admite 4 tipos de placa de control principal
ROSMASTER R2 es compatible con los controladores principales de las series Raspberry Pi y Jetson, y el método de uso es básicamente el mismo. Ambos utilizan el sistema Ubuntu. Los diferentes controladores maestros solo afectan el rendimiento del robot ROSMASTER R2. Los materiales del curso, las funciones del producto y el software de control que proporcionamos son consistentes.
Chasis Ackerman
La dirección Ackerman es un modo de dirección de vehículos moderno. ROSMASTER R2 utiliza una estructura de chasis Ackerman de aleación de aluminio. Cuando el robot R2 gira, las ruedas internas y externas giran en ángulos diferentes. El radio de giro del neumático interior es menor que el del neumático exterior.
Funciones y aplicaciones divertidas
Control de interconexión entre plataformas
No solo es compatible con el control de la aplicación de juego del sistema dual iOS/Android, sino que también proporciona una aplicación de navegación de creación de mapas para cumplir con los requisitos de control de la aplicación de múltiples escenas. Está equipado con un controlador de juego de persona real como estándar y, combinado con la aplicación de teléfono móvil, puede experimentar una sensación de control inmersiva.
Mapeo y navegación con lidar
ROSMASTER R2 admite algoritmos de mapeo como gmapping, hector, karto y cartographer.
Navegación multi-robot
Varios robots pueden realizar navegación multirobot y evitación dinámica de obstáculos en el mismo mapa.
Planificación de rutas y navegación
ROSMASTER R2 admite planificación de rutas DWA y navegación autónoma de un solo punto y de múltiples puntos.
Navegación lidar y evitación de obstáculos
El lidar puede detectar el entorno circundante en tiempo real, evitar obstáculos en el frente o seguir el objetivo más cercano al lidar en tiempo real.
Mapeo visual en 3D
El algoritmo RTAB se utiliza para fusionar la visión y el radar, realizando el mapeo de visión 3D del robot y la evitación de obstáculos de navegación, apoyando la reubicación global y el posicionamiento autónomo.
ORB-SLAM2 es un marco SLAM de código abierto compatible con cámaras monoculares, binoculares y RGB-D. Puede calcular la posición y la pose de la cámara en tiempo real y, al mismo tiempo, reconstruir el entorno circundante. Se puede obtener información a escala real en modo RGB-D.
Control interactivo de voz del robot
ROSMASTER R2 está equipado con un módulo de interacción de voz de alto rendimiento. Mediante el envío de comandos de voz, puede controlar el estado de movimiento del automóvil, el seguimiento de colores, el reconocimiento de colores, la conducción automática, el manejo/clasificación de brazos mecánicos y otros métodos de juego creativos. ROSMASTER tiene las características de "escuchar y responder".
Identificación y seguimiento de colores
El robot puede rastrear el color del objetivo en tiempo real seleccionando el color en la pantalla.
Seguimiento de objetivos del KCF
El algoritmo de correlación basado en imágenes KCF puede seleccionar cualquier objeto en la imagen y seguir el objetivo en tiempo real.
Resumen
En comparación con otros robots ROSMASTER de Yahboom , la mayor ventaja de este pequeño automóvil R2 es que utiliza una estructura de chasis Ackerman, llantas de goma de fricción grandes con ruedas de metal de 65 mm y un motor 520 de mayor velocidad (salida de 12 V a 550 rpm), que puede completar el giro de manera flexible y es adecuado para algunas competiciones de autos pequeños de carreras. Al igual que otros autos ROS, también puede completar la función de reconocimiento visual de IA y admitir una variedad de métodos de control remoto diferentes, sin mucha diferencia en las funciones.