Cómo utilizar el mapeo en tiempo real con lidar DTOF

Para el lidar LD DTOF, ofrecemos dos paquetes de funciones, LD06_usb y LD06_usb.

La diferencia entre ellos está en el método de conexión. Debe utilizar el paquete de funciones correspondiente según el método de conexión real.

En el paquete de funciones proporcionamos dos rutinas simples:

1) Prueba de escaneo Lidar: mostrará los objetos escaneados en RIVZ en forma de matriz de puntos.

2) Prueba de mapeo lidar: construirá un mapa bidimensional de los objetos escaneados por el lidar.

Lo que proporcionamos en el tutorial es solo un código de prueba, por lo que cuando inicie el programa, el efecto del mapeo lidar se mostrará en RIVZ.

Pero cuando el entorno de ubicación del lidar cambia, no cambia en tiempo real.

Hoy, intento modificar los parámetros del programa de prueba de mapeo de radar y mapeo los resultados del escaneo en tiempo real. Aquí, se utiliza el paquete de funciones LD06_usb como ejemplo.

Los siguientes tres parámetros deben agregarse a gmapping.lanunch en la carpeta de inicio del paquete de función LD06_usb.

<param name="puntaje minimo" valor="30"/>

<param nombre="actualizacióntemporal" valor="3.0"/>

<param nombre="umbralDeResampleo" valor="0.5"/>

Como se muestra en la figura anterior, guarde después de agregar parámetros y vuelva a compilar el espacio de trabajo.

catkin_make # espacio de trabajo de construcción

source devel/setup.bash # Actualizar variables de entorno

Ejecute el siguiente código para iniciar el lidar para la prueba

roslaunch ldlidar_usb ld06.launch #iniciar el lidar

Abra otra terminal y ejecute el siguiente comando

roslaunch ldlidar_usb prueba_gmapping.launch

Mueva el lidar lentamente. Ahora podrá ver que se puede lograr un mapeo en tiempo real, como se muestra a continuación.