Hey! I got a new pet---12DOF Robot Dog - Yahboom

¡Hola! Tengo una nueva mascota: un perro robot de 12 grados de libertad.

Introducción

DOGZILLA S1 es un perro robot con IA visual de 12 grados de libertad. Consta de 12 servos, un soporte de aleación de aluminio y una cámara. Puede completar de forma flexible una serie de acciones biónicas y realizar movimientos omnidireccionales y control de actitud en seis dimensiones. DOGZILLA S1 está equipado con una IMU de 9 ejes y un sensor de ángulo de dirección, que puede retroalimentar su propia postura y ángulo de articulación en tiempo real. Con base en estos datos de retroalimentación, el coprocesador combina un algoritmo de cinemática inversa para realizar una variedad de modos de movimiento. Usamos Raspberry Pi como su controlador principal, logramos varias funciones de reconocimiento visual de IA a través de la programación Python. Los desarrolladores también pueden usar DOGZILLA S1 para completar simulaciones RVIZ y GAZEBO.

Lista de embalaje

Placa Raspberry Pi 4B (con versión RaspberryPi) *1

Cubierta de aleación de aluminio (incluida la cámara)*1

Cargador *1

Paquete de tornillos para columna de cobre *1

Caja de embalaje *1

Cuerpo de DOGZILLA *1

Mango inalámbrico + soporte para teléfono móvil *1

Destornillador *1

Manual *1

Tarjeta TF de 64 G + lector de tarjetas *1

Armar

Solo se necesitan 15 minutos para completar el ensamblaje.

Configuración de hardware

12 piezas de servomotores digitales sin núcleo

Cada pata del robot cuadrúpedo consta de 3 servos y piezas ligeramente aleadas para formar tres grados de libertad, de arriba a abajo están la articulación de la raíz (que controla el hombro), la articulación de la cadera (que controla el muslo) y la articulación de la rodilla (que controla la pantorrilla).

Parámetros del servo

El mecanismo de dirección utilizado por DOGZILLA consta de un motor de CC sin núcleo, un conjunto de engranajes reductores, un codificador magnético de 12 bits y un circuito de control integrado. Tiene su propio algoritmo de control y planificación de bucle cerrado, comunicación de bus de alta velocidad, control de 360 grados y admite funciones de retroalimentación de velocidad, posición, corriente y temperatura y ajuste de parámetros de control.

Cuerpo totalmente de aluminio

Dogzilla está hecho de aleación de aluminio anodizado, que es seguro y no tóxico, hermoso y duradero.

Cámara con visión por inteligencia artificial y alta velocidad de cuadros de 120 FPS

Tornillos personalizados y mano de obra especial.

Cuando el perro mecánico se mueve, todos los servos, las piezas de aleación de aluminio y los tornillos que lo sujetan producirán fricción y vibración. Si las cosas siguen así, los tornillos se aflojarán.

Para reducir o disminuir tales problemas, cuando producimos y procesamos perros mecánicos, prestaremos especial atención a la tecnología de las uniones de tornillos, servos y piezas de aleación de aluminio (es decir, las uniones del perro).

Generalmente se toman las dos medidas siguientes:

1) Deje caer aceite lubricante en el lugar donde se combinan el mecanismo de dirección y las piezas de aleación de aluminio (la unión del trinquete);

2) Uso extensivo de tornillos antideslizantes hechos a medida (algunos tornillos no se pueden reutilizar después de desenroscarlos);

Para garantizar que el perro mecánico pueda soportar su propio peso durante mucho tiempo, 8 tornillos antideslizantes personalizados debajo del cuerpo gotearán pegamento durante la instalación.