【Unboxing and Reviewing】---DOFBOT Pro 3D Depth Vision Robotic Arm

【Déballage et test】---Bras robotisé de vision en profondeur DOFBOT Pro 3D

0 commentaires

Introduction

DOFBOT PRO est un bras robotique de vision 3D AI de niveau bureautique. Équipé d'une série de matériel hautes performances tel qu'une caméra de profondeur 3D, une articulation 6-DOF, une carte de la série NVIDIA Jetson , un écran tactile de 10,1 pouces , etc. En intégrant le système d'exploitation du robot ROS et les algorithmes de cinématique avant/inverse, le contrôle complexe des mouvements du bras robotique 6-DOF est simplifié. Nous intégrons la technologie de vision 3D dans le contrôle du bras robotique pour réaliser la mesure de profondeur, la reconnaissance de forme, la mesure de hauteur, le calcul de volume et d'autres fonctions. Sur la base de ces données, DOFBOT PRO peut identifier, suivre et saisir avec précision des objets dans l'espace 3D. Yahboom fournit des documents de cours ROS professionnels et des codes sources fonctionnels. Qu'il s'agisse d'un scénario d'enseignement ROS ou de recherche et développement technologique, ce robot peut offrir une programmabilité et une puissance de calcul supérieures, ce qui constitue un choix idéal.

Caractéristiques

  • Basé sur les cartes de la série NVIDIA Jetson, puissance de calcul supérieure, fonctionnement plus fluide

DOFBOT PRO est compatible avec les cartes Jetson NANO 4 Go/Jetson Orin NANO/Jetson Orin NX. Le modèle d'apprentissage automatique est formé via le GPU de la carte Jetson. Grâce à la programmation Python, il adopte un cadre d'apprentissage profond et est développé conjointement avec MediaPipe pour réaliser des projets créatifs d'IA tels que la reconnaissance d'images d'objets, le contrôle des gestes et la reconnaissance de la posture humaine.

  • Reconnaissance de nuages ​​de points de profondeur, saisie dans l'espace 3D

Associé à une caméra de profondeur 3D hautes performances, DOFBOT-PRO peut non seulement réaliser la perception de l'environnement, la reconnaissance d'objets et d'autres fonctions. Il peut également effectuer un positionnement spatial 3D précis en fonction des données RVB cibles, des coordonnées de position et des informations de profondeur, combinées à la détection de fusion RVB+D, pour réaliser des tâches complexes de reconnaissance visuelle et de saisie.

  • Conception structurelle à 6 degrés de liberté, matériau en alliage d'aluminium

L'ensemble du corps du bras robotisé est fabriqué en alliage d'aluminium de haute qualité et dispose de six degrés de liberté flexibles. Chaque articulation utilise un servomoteur de haute précision, avec une vitesse de réponse plus rapide, peut effectuer des mouvements multi-axes fluides.

  • Plusieurs méthodes de contrôle à distance multiplateformes

DOFBOT PRO prend en charge l'application (Android/iOS), la poignée sans fil et le contrôle de la page Web du PC, vous permettant de contrôler le robot comme vous le souhaitez.

Partie 1 Déballage et liste d'expédition

Nous proposons deux versions de kit et trois options de cartes de contrôle principales. Les utilisateurs peuvent choisir en fonction de leurs besoins et de leur budget.

Version standard Version Ultime

La liste d’expédition des produits contient le contenu suivant.

Bras robotisé
carrosserie + châssis
Ventouse





Câble en nylon
cravate*6
Profondeur
caméra
Caméra de profondeur
support
Bras robotisé
expansion
conseil
Patch PCB
antenne *2
Antenne patch
plaque acrylique
micro USB
câble de données
Coude supérieur
Données de type C
câble
Sans fil
poignée +
Pile AAA
30*30*30
bloc de bois
(rouge/vert/bleu/
jaune)
Adaptateur secteur
+ câble
Bloc 30*30
(rouge/vert/bleu/
jaune)
Bloc 30*30*60
(rouge/vert/bleu/
jaune)
DOFBOT Pro
carte
40*40*40
bloc *1
Tournevis
Étalonnage 3D
carte
Vis/cuivre
colonne/fil
emballer
Mécanique
code et
damier
carte
OLED

Si vous choisissez la version Ultimate, votre forfait comprendra également le contenu suivant.

Si vous choisissez une autre carte de développement Jetson, votre package comprendra le contenu suivant.

Partie 2 Assemblage

Nous fournissons aux clients des vidéos d'assemblage et des manuels d'instructions, afin que les utilisateurs puissent terminer l'assemblage rapidement.

Partie 3 : Démarrage rapide | Découvrez DOFBOT PRO

Nous fournissons aux clients des vidéos d'assemblage et des manuels d'instructions, afin que les utilisateurs puissent terminer l'assemblage rapidement.

Partie 4 Configuration matérielle du produit

Nous fournissons aux clients des vidéos d'assemblage et des manuels d'instructions, afin que les utilisateurs puissent terminer l'assemblage rapidement.

Nous fournissons aux clients des vidéos d'assemblage et des manuels d'instructions afin que les utilisateurs puissent terminer l'assemblage rapidement. Nous fournissons aux clients des vidéos d'assemblage et des manuels d'instructions afin que les utilisateurs puissent terminer l'assemblage rapidement. Nous fournissons aux clients des vidéos d'assemblage et des manuels d'instructions afin que les utilisateurs puissent terminer l'assemblage rapidement. Nous fournissons aux clients des vidéos d'assemblage et des manuels d'instructions afin que les utilisateurs puissent terminer l'assemblage rapidement.

Caméra de profondeur DaBai DCW2

Les paramètres de la caméra sont les suivants.

Paramètres

Caractéristiques

Distance de travail

Mode de niveau d'énergie normal : 0,15-3 m

Mode de niveau d'énergie élevé : 0,15-5 m

Taille de l'appareil

89,82 mm x 25,1 mm x 25,1 mm

Méthode de communication/alimentation électrique

Type-C/USB 2.0

Précision relative

< 1 % à 1 million; < 1,3 % à 2 millions

Résolution de profondeur à la fréquence d'images

640*400 à 5/10/15 ips ;

Champ de vision en profondeur

H91°V62°± 3°

Résolution à la fréquence d'images

16:9

1920x1080 à 5/10/15/30 images par seconde et MJPG

1920x1080 à 5 images par seconde et YUY2

Champ de vision couleur

16:9: H86° V55° P93,5°+3°

format d'image

MJPG/YUY2

Scénarios applicables

Intérieur/extérieur

Sécurité

Laser de classe 1

Principe de la caméra

Lumière structurée binoculaire

Poids

88,1 g

Certification

CE/FCC/KC/RoHS/Class

Servomoteur de bus de haute qualité

Le corps du bras robotisé est équipé de 5 servomoteurs de bus de 15 kg et la pince adopte 1 servomoteur de bus de 6 kg. Le servomoteur peut lire les informations sur l'état de la position.

Engrenages métalliques intégrés, résistants à l'usure et durables, l'interface de connexion anti-retour peut être utilisée pour le contrôle en cascade.

Modèle

Servo de bus 15KG (servo de carrosserie) Servomoteur de bus 6KG (servomoteur de pince)

Taille

44,37*23,06*35,12 mm 40,6*20*41,8 mm

Tension de fonctionnement

6,0 à 7,4 V CC 4,8 à 6,0 V CC

Couple nominal

>=15kgf.cm à 7,4V >=6kgf.cm à 6V

Plage de rotation

300° ±15° 180° ±10°

Courant à vide

= <310 mA à 7,4 V = <120 mA à 7,4 V

Courant bloqué

= <3,2 A à 7,4 V = <1,7 A à 7,4 V

Précision du servo

= <1° = <1°

Mode de contrôle

Commande de port série UART Commande de port série UART

Débit en bauds de communication

115200 115200

ID du servo

1.2.3.4.5 6

Type d'engrenage

Engrenage métallique Engrenage en plastique

Modèle d'interface

PH2.0-3PIN PH2.0-3PIN

Écran tactile de 10,1 pouces

Cet écran de 10,1 pouces adopte un boîtier en métal enveloppé, cache la connexion, l'apparence générale est propre et bien rangée et prend en charge le réglage de l'angle de pas.

Remarque : uniquement pour la version ultime

Matériel Plaque métallique laminée à froid Processus Peinture au sable fin blanc
Conception Conception de l'enveloppement du boîtier Réglage de l'angle de pas de l'écran 0-90° (angle réglable réel)
dépend de l'installation
situation)
Interface filaire Conception cachée Taille de l'écran 239,4*157,4*11,3 + 0,2 mm (hors support de boîtier)
Taille de l'écran Écran de 10,1 pouces Type d'écran Écran IPS

Rétroéclairage

ajustement

Réglage de l'interrupteur à clé Résolution de l'écran

Résolution maximale : 1920X1080

Il est recommandé d'utiliser 1280X800

Type d'écran tactile Écran tactile capacitif (SlS9200 intégré) Alimentation électrique Micro USB (5 V)
Puissance totale 5,29 W (100 % de luminosité) Interface d'entrée vidéo HDMI (jusqu'à 1080P)
Taille globale 247,1*160,4 29,9 mm Poids total 1009g

Partie 5 À propos du système de développement

DOFBOT-PRO est développé à l'aide du système d'exploitation robotique ROS, qui est un système d'exploitation open source pour les robots. Il fournit les services qu'un système d'exploitation devrait avoir, y compris l'abstraction matérielle, l'implémentation de fonctions communes pour le contrôle des périphériques sous-jacents, la messagerie interprocessus et la gestion des packages. Il fournit également des outils et des fonctions de bibliothèque pour l'acquisition, la compilation, l'écriture et l'exécution de code sur plusieurs ordinateurs.

Les versions système utilisées par les trois cartes de développement sont différentes.

Jetson Nano B01

Ubuntu 18.04

ROS1_Mélodique

Jetson Orin Nano 4 Go

Ubuntu 20.04

ROS1_Noétique

Jetson Orin NX 8 Go

Ubuntu 20.04

ROS1_Noétique

Étant donné que les capacités de calcul des trois cartes de développement sont différentes, certaines fonctions de DOFBOT-PRO sont différentes lors de l'utilisation de différentes cartes de développement.

Comme indiqué ci-dessous.

Version

Jetson NANO B01 Version 4 Go

Jetson Orin NANO Version 4 Go

Jetson Orin NX 8 Go

Démarrage du programme

temps

Programme

cadre de course

taux

Démarrage du programme

temps

Programme

cadre de course

taux

Démarrage du programme

temps

Programme

cadre de course

taux

Démarrage du robot

62S

57S

48S

Suivi du visage en 2D

4S

10 images par seconde

5S

13 images par seconde

5S

30 images par seconde

Reconnaissance gestuelle 2D pour saisir le bloc

7S

6 images par seconde

6S

22 images par seconde

5S

30 images par seconde

Reconnaissance de trajectoire du bout des doigts en 2D

10S

5 images par seconde

8S

20 images par seconde

4S

30 images par seconde

Déplacez-le

45S

6 images par seconde

35S

31 images par seconde

16S

31 images par seconde

Reconnaissance des déchets 3D-Yolov5 et

tri

64S

5 images par seconde

26S

10 images par seconde

11S

12 images par seconde

Code machine gestuel 3D-Mediapipe

tri par distance

9S

6 images par seconde

6S

10 images par seconde

3S

15 images par seconde

Partie 6 Fonctions importantes

Adoptez un boîtier métallique enveloppé, cachez la connexion, l'apparence générale est propre et bien rangée et prend en charge le réglage de l'angle de pas.

Intégration du bras de vision en profondeur à la caméra

L'extrémité est équipée d'une caméra de profondeur à lumière structurée binoculaire haute performance, qui permet à DOFBOT-PRO de calculer la distance, la forme, le volume de hauteur et d'autres informations de l'objet dans l'espace 3D en fonction des données RVB, des coordonnées de position et des informations de profondeur de l'objet cible, améliorant ainsi l'autonomie et l'intelligence du bras robotique pour réaliser davantage de projets Al.

Reconnaissance de nuages ​​de points de profondeur 3D

DOFBOT-PRO peut obtenir la carte de profondeur, la carte de couleurs et la carte de nuages ​​de points de l'environnement de détection via l'APl correspondant de la caméra de profondeur. Ensuite, obtenez les données RVB, les coordonnées de position et les informations de profondeur de l'objet cible.

Mesure de distance par caméra de profondeur

En obtenant les données du nuage de points de profondeur de l'objet, la distance entre l'objet et la caméra de profondeur peut être obtenue. Ensuite, l'objet peut être localisé, trié et suivi dans l'espace 3D.

Mesure de la hauteur de l'objet cible

En obtenant les données du nuage de points de profondeur de l'objet, la hauteur de l'objet peut être identifiée. Les objets de hauteur anormale peuvent ensuite être supprimés.

Mesure du volume cible régional

En obtenant les données du nuage de points de profondeur de l'objet, la forme et la hauteur de l'objet peuvent être identifiées. Le volume de l'objet peut ensuite être mesuré.

Trier et saisir dans l'espace 3D

Tri et préhension dans l'espace 3D [code machine/forme/couleur]

En calculant les coordonnées 3D du code machine dans l'image, le bras robotique peut le trier vers l'emplacement spécifié en fonction du contenu du code machine. (Les principes du processus de tri des formes et des couleurs sont les mêmes.)

Tri des déchets

Yahboom fournit des blocs avec des modèles de déchets. En chargeant le modèle correspondant, DOFBOT-PRO peut rapidement identifier différents « déchets » et les placer dans la zone de classification correspondante.

Suivi et prise en main dans l'espace 3D

Suivi et saisie dans l'espace 3D

Maintenez le bloc et déplacez-le devant le bras robotisé, le bras robotisé suivra le bloc. Lorsque le bloc s'arrêtera, le bras robotisé le saisira et le placera dans la position correspondante.

Suivi et saisie KCF

Grâce à l'algorithme KCF, le bras robotique peut suivre l'objet cible spécifié. Lorsque la cible est immobile, le bras robotique saisit la cible et la place à l'emplacement correspondant.

Contrôle de simulation de mouvement

DOFBOT-PRO prend en charge la simulation Movet, qui permet de contrôler le bras robotique et de vérifier l'algorithme dans un environnement virtuel. Cela réduit efficacement les exigences en matière d'environnement expérimental et améliore l'efficacité expérimentale.

Modèle de simulation cinématique URDF

Simulez selon le modèle de l'objet réel en proportion, utilisez l'outil Movelt pour le contrôle visuel. Peut réaliser le glissement, le contrôle de position prédéfini, l'évitement d'obstacles par le mouvement du bras robotisé et d'autres fonctions.

Contrôle de simulation Movelt/planification de trajectoire

Lors du contrôle du mouvement du bras robotique dans l'interface de simulation, le bras robotique réel peut effectuer les mouvements correspondants.

Tri des blocs de couleurs

Placez le bloc dans la zone de reconnaissance de la carte, le bras robotique distinguera automatiquement la couleur actuelle et saisira le bloc dans la zone de couleur correspondante sur la carte.

Reconnaissance et suivi des visages

Détectez s'il y a un visage dans l'image actuelle, marquez-le et suivez-le après avoir reconnu le visage.

Partie 7 Plusieurs méthodes de contrôle à distance

DOFBOT-PRO prend en charge l'application, la gestion et le contrôle Web du PC.

Résumé

Dofbot Pro est un bras robotique de vision 3D 6DOF, équipé d'une caméra de profondeur 3D à lumière structurée binoculaire. La conception structurelle unique intègre le bras robotique à la vision 3D. Il peut identifier avec précision la forme, la distance, la hauteur et même le volume des objets. Prend en charge le calcul de la position des objets dans l'espace tridimensionnel, permet un positionnement, une saisie et un suivi précis des objets.

Compatible avec les cartes Jetson NANO B01, Jetson Orin NANO 4 Go, Jetson Orin NX 8 Go. Grâce au GPU de la carte Jetson pour l'inférence du modèle d'apprentissage automatique, DOFBOT PRO peut réaliser la reconnaissance des déchets/couleurs/objets, etc. Prise en charge de l'ajout d'un écran tactile de 10,1 pouces pour faciliter le développement et le débogage des robots ROS. En intégrant le système d'exploitation du robot ROS et l'algorithme de cinématique inverse, simplifie le contrôle complexe des mouvements du bras robotique 6DOF et peut réaliser le contrôle des coordonnées du robot, la planification des mouvements, la détection des collisions du robot, la préhension et le tri, etc.

Dans l’ensemble, DOFBOT Pro est une plate-forme flexible pour l’éducation et la recherche ROS.


【Déballage et test】---Voiture robot auto-équilibrée STM32

Guide d'achat des réductions du Black Friday : achetez plus, économisez plus.

Laisser un commentaire